Pályájának egyik legemlékezetesebb állomása, s egyben magyar színháztörténeti esemény volt Hábetler Jani megformálása Fejes Endre Rozsdatemető című regényének színpadi változatában: a szerepet teljes átéléssel, igazságérzetének teljes érvényesítésével játszotta el "életre-halálra". Az egyik legtöbbet foglalkoztatott filmszínészként (mintegy 350-400 filmben, tévéjátékban szerepelt) Madaras nélkülözhetetlen figurája volt a Jancsó Miklós r endezte filmeknek (Szegénylegények, Csillagosok, katonák, Csend és kiáltás, Égi bárány), Kovács András filmjeiben végigjárta a kis szerepek iskoláját, Gáll István Ménesgazdájában a robbanékony, de gyanútlanul jóhiszemű és tragédiába zuhanó főhős alakjába bújt. Emlékezetes alakításokat nyújtott számos tévéfilmben és sorozatban (Princ, Bors, Egy óra múlva itt vagyok), legnagyobb sikerét ezen a téren Csupati őrmester megformálásával aratta a Kántor című televíziós sorozatban. Az 1980-as években rendezőként is kipróbálta magát. Madaras évekig a figyelem középpontjában volt, jobbnál-jobb szerepeket kapott, pályája egyre magasabbra ívelt, a kultúra irányítóival is jó kapcsolatokat ápolt, még Kádárhoz is bejárása volt.
"Egyszercsak erős színész lett, igaz szenvedélyű, sistergő lázú, mindig a legmagasabb hőfokon izzó" – mondta. Szabó István filmrendező Madaras Józseftől búcsúzva úgy fogalmazott: "te nem csak barátságod emlékével, örök jókedved, féktelen munkakedved, fáradhatatlanságod, energiád erejével vagy jelen, hanem élő arcod, hangod, különös gesztusaid is velünk vannak". Hangsúlyozta: "a színész arca a film", a színész arcához kapcsolódik érzelmeivel a néző, a színész arcán játszódik a történet. Mint mondta, minden kor új hősöket hoz a moziba, és az új hősöket új, mást kifejező arcok, tehetségek jelenítik meg. "A magyar filmben ilyen Soós Imre arca, Szirtes Ádámé, Horváth Terié, Törőcsiké és a legkésőbb érkezetté, a legfiatalabbé, a tiéd" – emelte ki. A filmrendező úgy fogalmazott: "ha megjelensz a mozivásznon, a tévé képernyőjén, a több mint száz film egyikében, amelyet (…) ötven év alatt a hiteles arcod, az őszinte tekinteted erejével a nézőhöz közel juttattál, (…) velünk vagy". A művészt Donáth László evangélikus lelkész búcsúztatta.